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工业机器人由三大部分组成(工业机器人各部分之间的关系)

发布日期:2020-10-28 15:23:06 浏览次数:200 来源:悦普达自动化工业机器人 作者:工业机器人解决方
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工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。三大部分是: 机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是: 驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控...

原文标题:工业机器人由三大部分组成(工业机器人各部分之间的关系)


工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。三大部分是: 机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是: 驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。


工业机器人为什么会进行生产主要取决于控制器,机器人的控制器相当于人类的大脑。所以说工业机器人的控制器非常重要。工业机器人的控制器主要包括两个部分第一是控制柜,控制柜中包含了多个PLC控制模块,用于控制机器人六轴或N轴的运动。第二就是示教器,示教器是人机掌控的连接器,可用于编程和发送控制命令给控制柜以命令机器人运动。了解了关于机器人的相关知识,才能更好的操作机器人生产。
工业机器人六个子系统工业机械手的三大部分

工业机器人由三大部分组成

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。

工业机器人六大子系统

1. 驱动系统

要使机器人运行 起来, 就需 给各个关节即每 个运动自由度安 置传动 装置, 这就是 驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

2. 机械结构系统

工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成, 如图所示。每一大 件都有若干自由度, 构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走机器人;若机身不具备行走及腰转机构, 则构成单机器人臂( Singl e R obot Arm) 。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件, 它可以是二手指或多手指的手爪, 也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。

3. 感受系统

它由内部传感器 模块和外部传 感器模 块组成, 获取内部和外部环 境状 态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的。然而, 对于一些特殊的信息, 传感器比人类的感受系统更有效。

4. 机器人-环境交互系统

工业机器人环境 交互系 统是实现工业机 器人与外部环境中的设备相互联系和协 调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元, 如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然, 也可以是多台机器人, 多台机床或设备, 多个零件存储装置等集成一个去执行复杂任务的功能单元。

5. 人-机交互系统

人-机交互系统是使操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。例如, 计算机的标准终端, 指令控制台, 信息显示板, 危险信号报警器等。归纳起来为两大类: 指令给定装置和信息显示装置。

6. 控制系统

控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征, 则为开环控制系统; 若具备信息反馈特征, 则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统, 适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和轨迹控制。

 
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