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工业机器人PLC编程:三大PLC编程算法思路

发布日期:2020-08-19 15:59:01 浏览次数:56 来源:悦普达自动化工业机器人 作者:李工
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工业机器人、PLC及自动化三者之间具有重要联系,工业机器人负责执行命令,PLC负责协调控制工业机器人,自动化则涵盖多个工业机器人与PLC。今天来介绍 工业机器人PLC三大编程算法 。 工业...

原文标题:工业机器人PLC编程:三大PLC编程算法思路

工业机器人、PLC及自动化三者之间具有重要联系,工业机器人负责执行命令,PLC负责协调控制工业机器人,自动化则涵盖多个工业机器人与PLC。今天来介绍工业机器人PLC三大编程算法

工业机器人PLC三大编程算法

工业机器人PLC编程算法(1)

PLC中无非就是三大量:开关量、模拟量、脉冲量。只在搞清楚三者之间的关系,你就能熟练的掌握PLC了。

 

1、 开关量也称逻辑量,指仅有两个取值,0或1、ON或OFF。它是最常用的控制,对它进行控制是PLC的优势,也是PLC最基本的应用,开关量控制的目的是,根据开关量的当前输入组合与历史的输入顺序,使PLC产生相应的开关量输出,以使系统能按一定的顺序工作。所以,有时也称其为顺序控制,而顺序控制又分为手动、半自动或自动。而采用的控制原则有分散、集中与混合控制三种。

 

2、 模拟量是指一些连续变化的物理量,如电压、电流、压力、速度、流量等,PLC是由继电控制引入微处理技术后发展而来的,可方便及可靠地用于开关量控制。由于模拟量可转换成数字量,数字量只是多位的开关量,故经转换后的模拟量,PLC也完全可以可靠的进行处理控制,由于连续的生产过程常有模拟量,所以模拟量控制有时也称过程控制。

     模拟量多是非电量,而PLC只能处理数字量、电量。所有要实现它们之间的转换要有传感器,把模拟量转换成数电量。如果这一电量不是标准的,还要经过变送器,把非标准的电量变成标准的电信号,如4—20mA、1—5V、0—10V等等,同时还要有模拟量输入单元(A/D),把这些标准的电信号变换成数字信号;模拟量输出单元(D/A),以把PLC处理后的数字量变换成模拟量——标准的电信号,所以标准电信号、数字量之间的转换就要用到各种运算。这就需要搞清楚模拟量单元的分辨率以及标准的电信号。例如:

PLC模拟单元的分辨率是1/32767,对应的标准电量是0—10V,所要检测的是温度值0—100℃。那么0—32767对应0—100℃的温度值。然后计算出1℃所对应的数字量是327.67。如果想把温度值精确到0.1℃,把327.67/10即可,模拟量控制包括:反馈控制、前馈控制、比例控制、模糊控制等。这些都是PLC内部数字量的计算过程。

 

3、 脉冲量是其取值总是不断的在0(低电平)和1(高电平)之间交替变化的数字量。每秒钟脉冲交替变化的次数称为频率。

 

PLC脉冲量的控制目的主要是位置控制、运动控制、轨迹控制等。例如:脉冲数在角度控制中的应用。步进电机驱动器的细分是每圈10000,要求步进电机旋转90度。那么所要动作的脉冲数值=10000/(360/90)=2500。

 

工业机器人PLC编程算法(2)——模拟量的计算

 

1、 -10—10V。-10V—10V的电压时,在6000分辨率时被转换为F448—0BB8Hex(-3000—3000);12000分辨率时被转换为E890—1770Hex(-6000—6000)。

2、 0—10V。0—10V的电压时,在12000分辨率时被转换为0—1770Hex(0—6000);12000分辨率时被转换为0—2EE0Hex(0—12000)。

3、 0—20mA。0—20mA的电流时,在6000分辨率时被转换为0—1770Hex(0—6000);12000分辨率时被转换为0—2EE0Hex(0—12000)。

4、 4—20mA。4—20mA的电流时,在6000分辨率时被转换为0—1770Hex(0—6000);12000分辨率时被转换为0—2EE0Hex(0—12000)。

 

以上仅做简单的介绍,不同的PLC有不同的分辨率,并且您所测量物理量实现的量程不一样。计算结果可能有一定的差异。

 

  注:模拟输入的配线的要求

  1、使用屏蔽双绞线,但不连接屏蔽层。

  2、当一个输入不使用的时候,将V IN 和COM端子短接。

  3、模拟信号线与电源线隔离 (AC 电源线,高压线等)。

  4、当电源线上有干扰时,在输入部分和电源单元之间安装一个虑波器。

  5、确认正确的接线后,首先给CPU单元上电,然后再给负载上电。

  6、断电时先切断负载的电源,然后再切断CPU的电源。

 

工业机器人PLC编程算法(3)——脉冲量的计算

 

脉冲量的控制多用于步进电机、伺服电机的角度控制、距离控制、位置控制等。以下是以步进电机为例来说明各控制方式。

1、 步进电机的角度控制。首先要明确步进电机的细分数,然后确定步进电机转一圈所需要的总脉冲数。计算“角度百分比=设定角度/360°(即一圈)”“角度动作脉冲数=一圈总脉冲数*角度百分比。”

公式为:

角度动作脉冲数=一圈总脉冲数*(设定角度/360°)。

2、 步进电机的距离控制。首先明确步进电机转一圈所需要的总脉冲数。然后确定步进电机滚轮直径,计算滚轮周长。计算每一脉冲运行距离。最后计算设定距离所要运行的脉冲数。

 

公式为:

  设定距离脉冲数=设定距离/[(滚轮直径*3.14)/一圈总脉冲数]

3、 步进电机的位置控制就是角度控制与距离控制的综合。

以上只是简单的分析步进电机的控制方式,可能与实际有出入,仅供各位同仁参考。

伺服电机的动作与步进电机的一样,但要考虑伺服电机的内部电子齿轮比与伺服电机的减速比。


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