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工业机器人编码器:工业机器人编码器种类和应用详解!

发布日期:2020-08-19 11:58:27 浏览次数:100 来源:悦普达自动化工业机器人 作者:赵工
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一般而言,设计工业机器人时会使用两种编码器:光学与磁性编码器。那么什么是编码器呢? 工业机器人 编码器定义: 是指监控位置、角度和速度的传感器,分为旋转编码器 和线性编码器。...

原文标题:工业机器人编码器:工业机器人编码器种类和应用详解!

一般而言,设计工业机器人时会使用两种编码器:光学与磁性编码器。那么什么是编码器呢?下面是工业机器人编码器种类和应用详解

工业机器人编码器定义:是指监控位置、角度和速度的传感器,分为旋转编码器 和线性编码器。旋转编码器分为增量型编码器和绝对值型编码 器(线性编码器分为拉线传感器和非接触式线性传感器),编码器是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号,前者称为码盘,后者称为码尺。

工业机器人编码器分类:按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种;按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。

 

增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号,再把这个电信号转变成计数脉冲,用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码,因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关,而与测量的中间过程无关。

工业机器人编码器

一、工业机器人编码器的分类

 

根据检测原理,编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式,根据其刻度方法及信号输出形式,可分为增量式、绝对式以及混合式三种。

 

1、 增量式编码器


       增量型编码器可生成位置、角度和转数等信息。每转刻线数决定编码器每转向控制装置传输的脉冲数。控制装置从参考点开始计算脉冲数,以此确定当前位置。开机后,该类编码器需要进行参考点运行以返回参考点,确定编码器的实际位置。

        增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相;A、B两组脉冲相位差90度,从而可方便的判断出旋转方向,而Z相为每转一个脉冲,用于基准点定位。它的优点是原理构造简单,机械平均寿命可在几万小时以上,抗干扰能力强,可靠性高,适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。


 

2、 绝对式编码器

可生成位置、角度和转数等信息,并计算指定:类型的步距角。为此每个步距角均分配了独一无二的码型。每转一圈可使用的码型数量决定了分辨率。每个码型可形成唯一的参考点,提供绝对位置信息, 因此,开机后,该类编码器无需参考点即可进行测量。单圈编码器测量一圈内的绝对位置。多圈编码器不仅能够测量一圈内的位置,而且能够提供所转圈数。

绝对式编码器是直接输出数字的传感器,在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘,每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成,相邻码道的扇区树木是双倍关系,码盘上的码道数是它的二进制数码的位数,在吗盘的一侧是光源,另一侧对应每一码道有一光敏元件,当吗盘处于不同位置时,各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号,形成二进制数。这种编码器的特点是不要计数器,在转轴的任意位置都可读书一个固定的与位置相对应的数字码。显然,吗道必须N条吗道。目前国内已有16位的绝对编码器产品。

 

3、混合式绝对编码器

 

混合式绝对编码器,它输出两组信息,一组信息用于检测磁极位置,带有绝对信息功能;另一组则完全同增量式编码器的输出信息。

 

二、工业机器人光电编码器的应用

 

增量型编码器与绝对型编码器区别

 

1、角度测量

 

汽车驾驶模拟器,对方向盘旋转角度的测量选用光电编码器作为传感器。重力测量仪,采用光电编码器,把他的转轴与重力测量仪中补偿旋钮轴相连,扭转角度仪,利用编码器测量扭转角度变化,如扭转实验机、渔竿扭转钓性测试等。摆锤冲击实验机,利用编码器计算冲击是摆角变化。

 

2、长度测量

 

计米器,利用滚轮周长来测量物体的长度和距离。

拉线位移传感器,利用收卷轮周长计量物体长度距离。

联轴直测,与驱动直线位移的动力装置的主轴联轴,通过输出脉冲数计量。

介质检测,在直齿条、转动链条的链轮、同步带轮等来传递直线位移信息。

 

3、速度测量

 

线速度,通过跟仪表连接,测量生产线的线速度

角速度,通过编码器测量电机、转轴等的速度测量

 

4、位置测量

 

机床方面,记忆机床各个坐标点的坐标位置,如钻床等

自动化控制方面,控制在牧歌位置进行指定动作。如电梯、提升机等

 

5、同步控制

 

通过角速度或线速度,对传动环节进行同步控制,以达到张力控制

 

三、工业机器人增量型编码器(旋转型)

增量型工业机器人编码器

1、工作原理

 

由一个中心有轴的光电码盘,其上有环形通、暗的刻线,有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差(相对于一个周波为360度),将C、D信号反向,叠加在A、B两相上,可增强稳定信号;另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。

 

由于A、B两相相差90度,可通过比较A相在前还是B相在前,以判别编码器的正转与反转,通过零位脉冲,可获得编码器的零位参考位。

 

编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料,玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线,其热稳定性好,精度高,金属码盘直接以通和不通刻线,不易碎,但由于金属有一定的厚度,精度就有限制,其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级,塑料码盘是经济型的,其成本低,但精度、热稳定性、寿命均要差一些。

 

分辨率—编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率,也称解析分度、或直接称多少线,一般在每转分度5~10000线。

 

2、信号输出

 

信号输出有正弦波(电流或电压),方波(TTL、HTL),集电极开路(PNP、NPN),推拉式多种形式,其中TTL为长线差分驱动(对称A,A-;B,B-;Z,Z-),HTL也称推拉式、推挽式输出,编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。

 

信号连接—编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机,PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分,开关频率有低有高。

如单相联接,用于单方向计数,单方向测速。

A.B两相联接,用于正反向计数、判断正反向和测速。

A、B、Z三相联接,用于带参考位修正的位置测量。

A、A-,B、B-,Z、Z-连接,由于带有对称负信号的连接,电流对于电缆贡献的电磁场为0,衰减最小,抗干扰最佳,可传输较远的距离。

对于TTL的带有对称负信号输出的编码器,信号传输距离可达150米。

对于HTL的带有对称负信号输出的编码器,信号传输距离可达300米。

 

3、增量式编码器的问题

 

增量型编码器存在零点累计误差,抗干扰较差,接收设备的停机需断电记忆,开机应找零或参考位等问题,这些问题如选用绝对型编码器可以解决。

增量型编码器的一般应用:

 

测速,测转动方向,测移动角度、距离(相对)。

 

四、工业机器人绝对型编码器(旋转型)

 

绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线,每道刻线依次以2线、4线、8线、16 线……编排,这样,在编码器的每一个位置,通过读取每道刻线的通、暗,获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码(格雷码),这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的,它不受停电、干扰的影响。

绝对型工业机器人编码器

绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的,它无需记忆,无需找参考点,而且不用一直计数,什么时候需要知道位置,什么时候就去读取它的位置。这样,编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

 

五、单圈绝对值编码器与多圈绝对值编码器

 

旋转单圈绝对值编码器,以转动中测量光电码盘各道刻线,以获取唯一的编码,当转动超过360度时,编码又回到原点,这样就不符合绝对编码唯一的原则,这样的编码只能用于旋转范围360度以内的测量,称为单圈绝对值编码器。

 

如果要测量旋转超过360度范围,就要用到多圈绝对值编码器,编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理,当中心码盘旋转时,通过齿轮传动另一组码盘(或多组齿轮,多组码盘),在单圈编码的基础上再增加圈数的编码,以扩大编码器的测量范围,这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器,它同样是由机械位置确定编码,每个位置编码唯一不重复,而无需记忆。

 

多圈编码器另一个优点是由于测量范围大,实际使用往往富裕较多, 这样在安装时不必要费劲找零点, 将某一中间位置作为起始点就可以了,而大大简化了安装调试难度。

六:工业机器人编码器分辨率、精度与细分的关系


      编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置。前者称为码盘,后者称码尺.按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种。接触式采用电刷输出,电刷接触导电或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”;非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件,采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。
      单圈绝对值编码器的位数代表码盘的码道数,因为是用二进制的码盘(格雷码相同),所以他的精度就成了 2的几次方,比如 12位,就是 2的 12次方也就是 4096。编码器的分辨率与精度并不一定相当,精度随刻线、码盘机械同心度、读数响应速度、温度特性等各种因数决定。如果一个编码器是用刻线正弦波细分获得高分辨率的,那它的精度并没有提高,细分仅提高了分辨率。

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