针对工业机器人，我们一般会关注两个方面：

　　运动性能：直接决定了机器人是否能够用于特定的工艺,比如精度和速度。

　　通信方式：直接决定了机器人能否集成到系统中，以及支持的控制复杂度。

     悦普达自动化拥有多年经验，可以根据客户所需的机器人性能，结合通信系统更好的满足应用场景的需要。
 

以下是西门子 S1200/S1500 系列 PLC 通过 TIA Portal 软件平台与川崎机器人进行 PROFINET总线通信的配制方法。

所需工具: 

1. 十字螺丝刀一把(中号) 

2. 1TJ 板卡(PROFINET 板卡的母板)*1 

3. PROFINET 板卡(从站板卡)*1 

4. 配套接地线*1 

5. 工业级网线一根(六类带屏蔽)

第一章 硬件安装

1. 将 PROFINET 从站板卡安装到 1TJ 母板的 CN1 接口,并安装地线

2.  将板卡安装到机器人控制柜内,如果 SOLT1 已经占用就安装到 SOLT2 卡位 

3.锁紧板卡固定螺丝  

4.锁紧地线螺丝  

5.插上网线，网线另一端可以接交换机或者直接插到 PLC网口 

第二章 TIA Portal端配置

1.新建工程&添加 PLC(省略),导入 GSD 文件  50999-0061 总线配置文件名为 ABS-PRT(从站) 

2.打开菜单 选项→管理通用站描述文件(GSD)

 3.选择 GSD 文件所在的文件夹 

 4. 选择 GSDML-V2.0-HMS-ABSPRT-20090204.XML 文件

5.点击安装 

6.显示安装已成功完成,点击关闭按钮

7、等待硬件目录更新完成.更新完成后关闭此窗口,GSD 文件安装完毕 

9.添加从站设备 （双击左边工程的设备和网络）

10.点击右侧的网络视图,然后打开硬件目录

11.依次打开 其他现场设备→PROFINET IO→General→HMS Industnal Networks→Anybus-S PRT 目录

12.将 RT 拖入左侧网络视图窗口 

13.点击添加模块的未分配字样,在弹出的选项中选择对应的网络

14.出现组网线,对接完成 

15.添加 PROFINET 的 IO 模块&更改地址，双击添加的 PROFINET 从站设备 

16.在打开的设备视图中,打开右侧的硬件目录,将需要的输入(input),输出 (output)模块拖动到左侧 

特别说明：川崎机器人 IO 配置为每组 16 个 IO(1 个 word/2 个 byte),所以拖动的 时候如果是 byte 的话要是 2 的倍数,否则会出现问题. 例如:我们需要和机器人配置 32 个 IN/OUT,那么我们就拖动一个 InputOutput 004 bytes 模块到左侧(8*4=32)