原文标题：码垛机器人的系统组成：码垛机器人系统组成部分有哪些？

码垛机器人控制系统由什么组成的？

答：码垛机器人是一种生产线上的码垛设备，码垛机器人控制系统组成部分主要有码垛机器人和叉车及线体(托盘库、链条输送线、顶升移栽机、待抓取线、抓手、上压平、下震动、弯道输送、码垛线、安全护栏、控制系统、喷码贴标、不合格剔除、复检秤、转包装置、缓冲皮带、螺旋滑道、转向滚筒、上/下倒带装置、自动套袋机)。使用码垛机器人对企业提高生产，减少人力劳动有很大的帮助。

机器人码垛机系统组成部分主要有码垛机器人和叉车及线体（托盘库、链条输送线、顶升移栽机、待抓取线、抓手、上压平、下震动、弯道输送、码垛线、安全护栏、控制系统、喷码贴标、不合格剔除、复检秤、转包装置、缓冲皮带、螺旋滑道、转向滚筒、上/下倒带装置、自动套袋机）。

自动包装码垛系统 

1、叉车； 

2、托盘库； 

3、链条输送线； 

4、顶升移栽机；

5、码垛机器人；

6、抓手；

7、待抓取工位； 

8、整形工位；

9、弯道传输；

10、码垛工位；

11、安全护栏； 

12、控制系统；

13、喷码贴标； 

14、不合格剔除；

15、复检秤； 

16、转包装置；

17、缓冲皮带；

18、螺旋滑道； 

19、转向滚筒；

20、倒袋装置； 

21、自动套袋机； 

一、码垛机器人系统

1、机器人本体；

2、抓手；

3、护栏及底座；

4、单/双抓取输送线；

二、自动托盘输送系统

1、托盘库；

2、轻/重载输送机；

3、重载滚筒线；

4、升/降移栽机；

三、物料输送系统

1、皮带输送线；

2、气动推到装置；

3、直线滑道；

4、螺旋滑道；

5、转弯辊道线；

6、上压平装置；

7、下震动输送线；

8、物料整形装置；

9、掉头装置；

四、电气及气动系统

1、控制柜；

2、变压器；

3、气路桥架；

码垛机器人工作站的组成

生产线末端码垛的简单工作站：这种柔性码垛系统从输送线上下料并将工件码垛、加层垫等，紧跟着有一输送线将码好的托盘送走。

码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。 　

生产线中码垛：工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。

生产线末端码垛的复杂工作站：工件来自三条不同线体上，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。

技术指标：

工件：箱体、板材、袋料、罐/纸类包装

工件尺寸：可按用户的工件大小设计

工件重量：可按用户要求设计

工件移动范围：可按用户要求设计

机器人自由度数：6个

机器人重复精度：± 0.1mm

 

码垛机器人的硬件组成

码垛机器人有通用执行机构、检测，控制系统，手持示教控制器，手抓及人机界面五大部分组成。具体如下：
执行机构
即机器人本体，其中的运动部（转动部和移动部）称为关节，从仿生学角度将机械人本体的有关部位分别称为基座，平衡缸，腰部，臂部，腕部和手部。
检测，控制系统
包括机器人控制柜，码垛机控制柜，机器人数个轴的伺服数据采集卡，编码器，测温元件及限位开关组成；手抓控制部件由接近开关，光电开关，电磁阀及气缸等组成。
手持示教控制器
手持示教控制器是机器人软件设置、编辑程序、参数设置、故障诊断、零点校对、抓取胶块点示教、胶块卸垛点示教等。
手抓
手抓是机器人抓取胶块部件。包括连接阀兰、夹板、直线导轨、电磁阀、气缸、接近及光电开关等。
人机界面
人机界面是对码垛机控制进行操作，是连接码垛控制柜和机器人控制柜总线通讯，人机界面主画面共有7个按钮，包括“工作参数查询” 、“初始参数设定” 、“I/O点操作” 、“系统故障查询” 、“手动操作” 、“自动操作” 、“要求回零界面”，根据需要进行相应按钮操作实现机器人的自动码垛等工作。
码垛机器人是整个码垛机设备的核心部分。不论是在购买，使用以及维护都应该作为核心工作来对待，使其达到最合适自身条件的最佳工作状态和最佳工作效率，从而达到最好的生产效率和效益！