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码垛机器人工作流程及码垛机器人操作规程

发布日期:2018-08-24 16:31:00 浏览次数:98 来源:悦普达自动化码垛机器人 作者:任工
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信息摘要:
工业码垛机器人操作规程 一、工业码垛机器人操作员 1.工业码垛机器人操作员是最熟悉设备的人,为了更好的使用和维护设备,工业码垛机器人操作员应具有一定的机械和电气方面的知识,有...
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原文标题:码垛机器人工作流程及码垛机器人操作规程

码垛机器人的工作流程

码垛机器人是完成立体仓库中重要的设备之一,是货物堆放到立体仓库的前端设备,它能够把单一的物料码放到一起,便于运输,提高了生产效率。它将已装入容器的纸箱,装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质(或塑料)托盘上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。码垛机是现在很多企业选择的,那么我们在选择码垛机之前,先简单了解一下码垛机的工作流程:

  (1)码垛机器人采用变频电机、变频调速、电脑控制,输送平稳、顺畅、可靠;先进自动控制技术、机电一体化技术、网络技术,电脑控制全自动运行.往复循环自动堆码达到设定要求;

  (2)码盒机原理是板上工件符合栈板要求的一层工件,平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降,另三方定位挡杆起动夹紧,此时平板复位;

  (3)各工件下降到栈板平面,栈板平面与平板底面相距10mm,栈板下降一个工件高度。

 

随着工业科技的发展以及人工成本的增加,使得码垛机器人在包装货物末端的应用越来越广泛;全自动码垛机器人会按照预先设置好的程序对包装好的物料进行自动有序的码垛堆放至托盘,码垛结束后由叉车叉走,整个工作过程完全自动化无需劳动力。

待码垛物料由包装线末端进入码垛线前端进行输送,经过倒包、转弯等步骤来到待码区,此时码垛机收到指令进行抓取码垛到托盘中,这样就完成一次码垛。全自动码垛机器人速度可以达到1000次每小时。

倒包机:其与可升降缝包机连接,完成倒包工作,并且高度可调。

转弯输送机:实现90°转向输送。

振动整形线:通过一组对压的动力滚筒与方辊形成的碾压振动效果,对通过的袋子进行整理,使包装袋物料整齐美观。

爬坡机:与可升降倒包机连接,配合倒包机调节至合适角度,完成物料高度提升工作,达到合适的码垛高度。

空托盘传输线:存储一个空托盘,待码垛完成时,及时输送到码垛位置,节省时间。

托盘库:通过叉车一次性放置多层托盘,然后机器人码垛完成后,此设备能自动给其补给一个托盘。

码垛机:将抓取线上的物料准确码垛放至待码垛区域。

码垛位托盘输送线:托盘送至该线体上,在此实现被抓取物料的码垛动作,码垛机输送末端可根据用户的不同需求,添加其他辅助设备(例如叉取托盘输送机等)。

全自动码垛机器人是实现企业自动化生产中重要的设备之一,不仅能为企业节约成本,让工厂的管理更加智能化,使生产区域干净整洁有序。
 

 

码垛机器人操作规程

   一、设备操作员
  1.设备操作员是最熟悉设备的人,为了更好的使用和维护设 备,设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识,有一定编 程基础的更好。
  2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、 电机等主要部件的作用,知道此部件由谁控制或它控制谁,故障 出现时,能快速地通过故障现象分析原因,想到可能出现问题的 部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的 表现。
  3.操作人员应该认真执行设备操作规程,保证设备正常运 转,减少故障,防止事故发生。
  4.设备操作员的基本任务有:设备的日常维护、操作设备前 对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接 班工作和记录等。
  二、设备介绍
  一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱 线AB 和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B 两条线码垛, 括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜,控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机,控制柜控 制其他辅助设备以及码垛机的启动。
  三、设备按钮操作说明
  1.控制箱
  操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为: 方式开关--可进行自动(AUTO)与手动(T1、T2)的切 换,其中 T2 操作时速度较快不易控制,不熟练时手动操作建议 使用T1。切换时需插入钥匙。
  异常恢复(FAULT RESET)--当有异常状况时报警灯会亮, 排除异常后按下此键可解除报警。
  启动按钮(CYCLE START)--为操作方便和安全的考虑,此 按键只起运行指示的作用,机器的启动将在控制柜上操作,当机 器人处于自动运行状态时此灯会亮。
  报警(FAULT)--当有异常状况时此灯会亮,此时机器人 将不能启动。
  紧急停止(EMERGENCY)--紧急时按下此键,可使机械手 臂在任何位置强制停止,解除方法为向右旋转使其跳起来。
  电源指示灯(POWER)--电源开关打开后灯亮,关闭后灯
  USB插孔--用于程序备份。
  电源开关--摇柄往上扳到 ON,电源打开;摇柄往下扳到 OFF,电源关闭。
  2.示教盘
  示教盘开关--手动操作时需将此开关调到ON上。
  急停按钮--作用同控制箱面板上的急停按钮。
  安全开关--在示教板的背面有两个安全开关,使用示教盘 时使用。此开关为两段式,力度太大或太小都会使报警灯亮。
  其他常用按钮:PREV 上一页/返回,NEXT 下一页,SHIFT 作执行键,MENU菜单,SELECT 程序目录,DISP 窗口切换,STEP 步进/连续,RESETE 异常恢复,BACKSPACE 文字倒退清除,FWD 程序正向执行,BWD 程序反向执行,COORD 切换坐标系,+%执 行速度加速,-%执行速度减速,ENTER 输入。
  常用操作: SHIFT FWD:从当前选择的程序语句正向执行,SHIFT 轴正方向移动。
  注意:示教盘操作需谨慎,操作不当会改变机器人的程序。
  3.控制柜 电源开关--为辅助设备送电。
  手动自动转换--辅助设备的手动和自动转换。
  启动--启动栈板线,启动后会自动补充空缺托盘。
  停止--停止栈板线,停止状态下机器人不能自动运行。
  报警--当出栈线已满时会发出报警声,且码垛会停止。
  急停开关--按下此急停开关,机器人及其辅助设备将全部 停止运转,且码垛数据会被清零。
  4.供栈机
  启动--自动状态下启动供栈机,手动状态下为上升气缸。
  停止--自动状态下停止供栈机,手动状态下为下降气缸。
  阻挡放行--手动状态下阻挡放行。 阻挡复位--手动状态下阻挡复位。
  自动/手动--自动与手动切换。
  5.压缩气 码垛机所使用的压缩气阀门共有两处,分别在附近的两个立 柱上。西面立柱的阀门只为机器人抓手上的各气缸供气,而进箱 线、栈板线和供栈机等辅助设备上的气缸则由东面立柱上的阀门 供气。
  四、机器人坐标系
  手动操作机器人时必须清楚机器人的坐标系,知道每一个坐 标的方向。手动操作前应先确认当前选取的坐标系,可按COORD 键切换坐标系。操作时应注意,机器人和每一个关节都有它的活 动范围,超出范围会对其部件造成损坏,尤其使用关节坐标时应 特别注意刀具旋转轴J4,动作范围过大可能会把电线拉断。
  工作坐标、手动坐标、全局坐标识别坐标方向的方法:站在 机器人控制箱位置,面向机器人,向前为X 轴正方向,向左为Y 轴正方向,向上为Z 轴正方向。 工具坐标识别坐标方向的方法:站在抓手背后向叉子所指的 方向望去,向右为X 轴正方向,向后为Y 轴正方向,向下为Z 正方向。
  关节坐标:机器人的动作通过四个关节控制,按从底部到刀 具的顺序依次为 J1、J2、J3、J4。其中 J1、J2、J3 为基本轴,J4 为控制刀具转动的旋转轴,都由伺服电机控制。J1 控制机身水平 扭转,俯视逆时针方向为正。J2 控制刀具前后摆动,前伸为正。 J3 控制刀具上抬与下降,上抬为正。J4 控制刀具水平扭转,俯视 逆时针为正。
  机器人程序中使用的坐标系同工作坐标系。
  五、操作方法
  1.正常开机步骤
  A.开电源、开气。总电源在控制柜里面,压缩气阀门有两处;
  B.开控制柜电源开关,系统载入约30秒;
  C.开机器人控制箱电源开关,系统载入约30秒;
  D.启动供栈机;
  E.检查机器人控制箱上转换开关是还在自动上(AUTO), 示教盘有效开关是否在自动上(OFF),示教盘上要运行的程序是 否为主程序RSR0001;
  F.如果机器人控制箱上显示故障(FAULT 复按钮(RESET);
  G.检查检查示教盘上当前码垛数,检查控制柜监控页面上 进箱数、转向数、推排数、码垛数和码垛排数是否与实际相符;
  H.检查机器人抓手当前的位置是否在抓取台所在平面以上;
  I.启动机器人,在示教盘上调节机器人动作速度;
  J.启动A 线还需启动斜坡线。
  注意: 启动机器人之后机器人会自动回原点,但路径不确定,所以 启动之前确保抓手在抓取台的上方,否则可能会造成抓手与抓取 台相撞。
  2.正常关机步骤
  A.如果有没码满的托盘,将其强制出栈。
  B.A 线停止,机器人停止。
  C.关机器人控制箱电源,关控制柜电源。
  D.如果抓取台上有纸箱,将其搬下。
  3.供栈机操作
  控制柜电源打开后供栈机已送电,但并没有启动。如果送栈 线链条上没有托盘可直接按启动按钮将供栈机启动。如果链条上 有托盘,可将托盘拿出,或手动将将托盘升起。方法是,将开关 调到手动、气缸升起、挡板出、气缸再升、挡板复位、气缸下降 到底,然后将开关调到自动,再启动。供栈机最多可存放 20 托盘,放托盘时需注意托盘必需整齐,不能放反,要靠最里面放。
  4.设备运行的主要参数
  进箱数:由进箱线进入抓取台的箱数,最小值为0,最大值 为3(1.8L 转向时最大为4,0.9L 转向时最大为5),推排后清零。 进箱数由进抓取台时的第一个光电感应计数。
  推排数:进箱数达到最大值时推排,最小值为0,最大值为 目标排数(5L 25),推排数达到目标排数后自动清零。进箱计数完成后由第二个光电感应到进箱完成后推排;
  码垛排数:往托盘上码垛的排数,码垛排数小于或等于推排数;
  码垛数:往托盘上码垛的次数,每推排两次码垛一次,(1.8L和0.9L转向时推一排),码垛数加 1,最小值为 0,最大为目标 码垛数(5L 为8,1.8L 和0.9L 为15),码垛数由程序内部计数。 达到目标码垛数后自动清零。控制柜上的码垛数与示教盘上的码 垛数(计数器R4 和R5,R4 线码垛数)作用不同,控制柜上的码垛数用于判断码垛是否完成让托盘出 栈,示教盘上的码垛数用于判断当前需要码垛的位置。
  转向数:仅用于1.8L 转向时的进箱数,且只有前两个箱子计 箱不计数,当转向数为2时第二个挡箱气缸起。
  注意: 强制出栈或数据清零后以上数据全部清零,清零后再次运行 前应先检查抓取台上的实际数据。
  5.急停操作
  A.斜坡上的急停只负责将斜坡停止。
  B.安全护栏上的两个急停分别控制A、B 两条线码垛停止。
  C.机器人控制箱以及示教盘上的急停按钮都是将机器人在 当前位置强迫停止。
  D.控制柜上的急停可将机器人、进箱线和栈板线全部停止, 但当前的进箱、转向、推排和码垛数据也会同时清零。
  6.进线箱AB、出栈线、送栈线、AB码垛线的手动操作。
  将控制柜自动手动开关调到手动,控制画面选择手动,各按 键到传送线各段一一对应,一目了然,在此不详细说明。
  7.位置修正
  当封箱胶带粘贴不合格,纸箱尺寸误差增大,或更换的新纸 箱与之前使用的旧纸箱的尺寸有明显差别时都可能会导致码垛 机码垛不整齐,码垛时叉子刮掉箱子,叉子钩掉箱子等情况。此 时若不能从根本上解决问题,就需要修正抓手的动作位置来校;
  注意:调节码垛高度的时候,应在保证不刮到下面纸箱的前提下尽量将抓手降低,因为抓手太高码垛的整齐度就会降低。
  8.程序备份与程序载入
  为防止操作失误将机器人中的程序删除或改动,最好将程序 备份保存。备份时需使用金士顿优盘,其他的优盘可能会不被识别。备份前要把优盘清空,
  9.程序编辑操作
  程序编辑操作不属于设备操作员的工作内容,如有需要可参 阅设备附带的操作说明书。
  六、可能会出现的情况及处理办法
  1.机器人无法启动
  如果故障灯亮,可能的原因有:栅栏上的三个安全门没关好, 五个急停开关中的某个没开启,控制箱上的方式开关为手动状 态,示教盘上的有效开关为 ON,栈板线未启动等。如果故障灯 未亮,检查机器人的动作速度是否太低,程序选择是否错误。
  2.机器人启动后就开始动作
  程序选择错误,此时应按下操作箱或示教盘上的急停将机器 人停止,手动回原位,按 SELECT 键,选择主程序 RSR0001 第一句,然后再启动。
  3.推排已完成而机器人却不抓
  检查码垛位置的托盘是否到位,栈板线某位置是否有托盘卡 住,码垛参数是否正确等。
  4.码垛过程中掉箱子或进箱线挤箱
  处理方法:机器人和进箱线都停止,将损坏的纸箱更换,将 抓取台上纸箱清出,清点托盘及抓取台上的纸箱,修改码垛参数, 启动机器人,调整机器人动作速度,启动进箱线。
  七、注意事项
  1.注意看、注意听每个部位有无异常动作和声音。
  2.注意检查进箱是否合格。
  3.注意检查供栈机托盘是否放反。
  4.机器运行过程中不要进入护栏内。
  5.防护栅栏安全门上装有断路器,打开门后机器人会停止工 作,机器人工作时不要随便打开,紧急情况下可作为机器人的急 停开关。
  6.任何情况下都不允许私自打开机器人尾部的电池盒,因为 操作不当会使机器人瘫痪,如有需要请联系厂家。
  7.在手动操作机器人时,要尽量避免各关节轴的动作幅度过 大,以免对机器造成损坏。
  8.在使用示教盘时,不要随意改动程序和设置,最好先将程 序备份。
  9.使用手动操作机器人时,不要将速度设置得过高,以免操 作不当将设备撞坏。
  10.在操作设备时不要戴手套,以免导致错误操作。
  11.遵守安全操作规程,及时消除不安全因素。
  八、保养与维护
  为保证机械设备经常处于良好的状态,随时可以投入运行, 减少故障停机,减少机械磨损,延长机械使用寿命,降低机械运 行和维修成本,确保安全生产,必须强化对机械设备的维护保养 工作。
  机械设备的保养与维护应坚持以“清洁、润滑、调整、紧固、 防腐”为主要内容:
  清洁:每天保持设备的清洁状态;
  润滑:定期对设备进行润滑,需润滑的部位有链条、气缸和导杆;
  调整:定期检查码垛位置是否有偏移,检查运动部件是否有因位置偏移而有摩擦的情况,及时调整,发现后及时调整;
  坚固:定期检查每个运动部位的螺丝是否有松动;
  防腐:机械生锈不仅影响美观,而且可能会有安全隐患,码 垛机主要的防腐部位是抓手,要定期用抹布蘸润滑油擦拭机器表 。
  电器设备的维护保养工作主要有:
  1.保持设备表面清洁,及时清理灰尘;
  2.定期检查各按钮开关是否损坏,尤其是急停等不常用的按钮。



码垛机器人的操作方法
 

1.首先要读懂说明书,按照说明书的要求安装构件,为了防止出现卷带松散的情况,在装带之前不要将包装纸和绳拆开来,在放入带盘固定事后再进行拆除。

2.做好设备的预热,装带及穿带操作完成之后,打开打包机前面板上的电源开关,几秒预热后,烫头温度达到工作要求,即可开始打包工作。

3.要熟悉温度调节按钮,左旋可以降低烫头温度,右旋可以升高温度,控制好温度才能提高打包机工作的质量。

4.控制打包捆扎频率的控制。按照需要打包的物体大小来调整前面板上的“送带长度调节器”。每格表示送带时间,以秒为单位。不要将其置于0,会导致送不出带子。

码垛机器人设置了紧急停止按钮,防出现突发状况。通过了解码垛机器人的工作流程和操作规程,可以增加对机器的熟悉程度。按照规章进行作业,可以有效降低机器人故障的发生,提高企业的生产效率。

 


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客户对我们悦普达自动化销售的工业机器人评价

来自南通购买码垛机器人的客户

真是一个好卖家,质量不错很满意 发货很快

来自苏州吴中购买搬运机器人的客户

对比了很多家 就这家服务让我满意

来自安徽亳州购买scara机器人的用户反馈

收到三天了车间已经开始使用,省了很多人工,后续领导批准再来购买,必须好评。

来自南通购买码垛机器人的客户

物流很快,包装得很严实!机器人很好操控,物美价廉。培训也很到位!!!

来自常州购买涂装机器人的客户

机器人今天拆开试运行了,达到理想的效果,这次好好学会了,下次再买。业务员服务也不错,在电话里面耐心解答,很用心,很专业。

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高性价比的机器人,速度,外观,不输国外四大家族。一直关注,今天终于如愿以偿。下次还会来。

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跟老板合作从来没有失望过,每次都是一个电话搞定,付款完验货就走

来自杭州购买码垛机器人的客户

不错,调试也简单,技术也比较负责,合作愉快

来自上海购买焊接机器人机器人的客户

中间出了点小插曲,好在他们比较负责,沟通后给出了较满意的处理方法,后面可以长期合作

来自襄阳购买码垛机器人的客户

回购过好几次了认准他家,老板和业务服务都很好, 机器人质量不错很满意

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