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六轴机器人:六轴机器人是哪六个轴?工业机器人6轴结构示意图

发布日期:2017-02-13 13:07:00 浏览次数:133 来源:悦普达自动化工业机器人 作者:李工
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信息摘要:
六轴机器人是哪六个轴 ? 答:六轴工业机器人本体轴包含旋转(S轴),下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。 通常机器人运...
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原文标题:六轴机器人:六轴机器人是哪六个轴?工业机器人6轴结构示意图

六轴机器人是哪六个轴

答:六轴工业机器人本体轴包含旋转(S轴),下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。
通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴,基座轴和工装轴统称外部轴。
在实际生产中常用的6关节工业机器人有6个可活动的关节(轴),不同的工业机器人本体运动轴的定义也不同。用于保证末端执行器达到工作空间任意位置的轴称为基本轴或主轴;用于实现末端执行器任意空间姿态的轴,称为腕部轴或次轴。
六轴机器人的轴

六轴的作用

六轴机器人

  第一轴:第一轴是连接底座的部位,主要是承载上面轴的重量与底座的左右旋转,一个左右旋转的动作就是使用电机与减速机传动的结果,每个轴都是代替一个方向的运动方式。它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。

  第二轴:控制机器人主臂的前后摆动、整个主臂上下运动的功能,伸缩的重要一轴。

  第三轴:三轴也是控制机器人前后摆动的一轴,不过摆动幅度比第二轴要小很多,不过这也是六轴机器人臂展长的根据。

  第四轴:四轴是控制上面的圆形管的部分可自由旋转的部位180°自由旋转的一轴,相当于人的小臂。

  第五轴:第五轴很重要,当你差不多调好位置后,你得精准定位到产品上,就要用到第五轴,相当于人手腕部分,控制微调的上下翻转动作,通常是当产品抓取后可以使产品翻转的动作。

  第六轴:当您将第五轴定位到产品上之后,需要一些微小的改动,就需要用到第六轴,第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。

工业机器人6轴结构示意图




六轴机器人结构

上图为常见的6轴工业机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转,注意观察一、二、三、四轴的结构,关节一至关节四的驱动电机为空心结构,关节工业机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见,空心轴结构的电机一般较大。

采用空心轴电机的优点是:工业机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过,无论关节轴怎么旋转,管线不会随着旋转,即使旋转,管线由于布置在旋转轴线上,所以具有最小的旋转半径。此种结构较好的解决了工业机器人的管线布局问题。对于工业机器人的机械结构设计来说,管线布局是难点之一,怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等),使其不受关节轴旋转的影响,是一个值得深入考虑的问题。

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