机器人机械手：工业机器人机械手的几种分类方式！

原文标题：机器人机械手：工业机器人机械手的几种分类方式！

    工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备。能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

     工业机器人由操作机(机械手本体)、驱动系统、控制系统和传感装置四个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有个运动自由度，其中腕部通常有个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

　　工业机器人机械手的分类方法：

可以按机械机构、操作机坐标形式和程序输入方式等进行分类。

　　一、工业机器人机械手按机械结构分为两种：

　　1、串联机器人：一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点。比如六关节机器人。
       串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链，其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。串联机器人的工作空间大，运动分析比较容易可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立控制，并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的精准度。

　　2、并联机器人：一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如tripod蜘蛛机器人。

     自由度并联机构种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：

1平面3自由度并联机构，如3-RRR机构，它们具有个移动和一个转动；

2​球面3自由度并联机构，如3-UPS-1-S球面机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；

​3空间3自由度并联机构，如Delta并联机器人，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其最显著的特点。

4​还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构。

　　二、工业机器人机械手按操作机坐标形式分为五种：

　　1、圆柱坐标型工业机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作;

　　2、球坐标型工业机器人的臂部能回转、俯仰和伸缩;

　　3、多关节型工业机器人的臂部有多个转动关节。

　　4、平面关节型工业机器人的轴线相互平行,实现平面内定位和定向;

　　5、直角坐标型工业机器人的臂部可沿三个直角坐标移动;

　　三、工业机器人机械手按程序输入方式分为两种：

　　1、编程输入型机器人：编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

　　2、示教输入型机器人：示教输入型的示教方法有两种，一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。