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码垛机器人编程:工业码垛机器人编程教程+程序步骤流程 加精

发布日期:2020-07-31 11:46:14 浏览次数:124 来源:悦普达自动化码垛机器人 作者:张工

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信息摘要:
答 : 码垛机器人是生产中必不可少的应用设备,不过机器人码垛程序使用方法并不是很难,只要接通码垛机动力电源,然后打开气源阀门,再将操作盘上的钥匙开关接通,确认操作盘及现场的...

原文标题:码垛机器人编程:工业码垛机器人编程教程+程序步骤流程

码垛机器人程序操作按照什么步骤流程?
答 :                    

码垛机器人是生产中必不可少的应用设备,不过机器人码垛程序使用方法并不是很难,只要接通码垛机动力电源,然后打开气源阀门,再将操作盘上的钥匙开关接通,确认操作盘及现场的急停开关均放开,升降机配重安全销已拔出。在这个过程中,如果操作盘上有故障指示灯亮,必须查找故障,把故障排除。如果要进行自动操作,按触摸屏上的自动操作/手动操作切换按钮,将码垛机切换到自动操作状态。
如果你还有不明白或者其他问题,可以联系悦普达自动化工程师,免费为您解答!

 

 

 

工业码垛机器人软件系统工作流程
工业码垛机器人软件系统工作流程

 

码垛机器人编程软件图解教程

编辑工件界面

码垛机器人操作的编辑工件界面如图 4.46 所示。对创建码垛机器人操所操作的工件,只需导入一个工件模型在创建操作时选择该模型创建,在编辑工件窗口中为默认该工件,可对工件进行布局,设置工具方向个数,相对间距,则可对工件进行布局。

码垛机器人编程

 码垛机器人编辑工件

码垛机器人路径界面

码垛机器人操作的编辑路径界面如图 4.46 所示。码垛机器人路径界面分操作名称,工具名称,取料方式,方阵取料方式或传送带取料方式,过渡点,放料信息,趋近点回退点坐标设置,以及生成路径,运动仿真。

码垛机器人路径设置

  码垛机器人路径设置界面

运动仿真界面

与示教操作的运动仿真界面一样。

代码输出界面

与示教操作的代码输出界面一样。

离线编程操作说明

工业机器人功能

导入工业机器人

启动 InteRobot2018 工业机器人离线编程软件,选择工业机器人离线编程模块,进入模块后,左边出现导航树,选择工作站导航树。工作站导航树上默认有工作站根节点,以及其三个子节点,分别是工业机器人组、工作坐标系组、工序组。用户用鼠标左键点击工业机器人组节点,选中该节点,【工业机器人库】菜单就会变为可用状态。然后点击菜单栏中的【工业机器人库】菜单。点击工业机器人库菜单后会弹出工业机器人库主界面。

调出工业机器人库主界面

调出工业机器人库主界面

弹出工业机器人库主界面后,界面上列表中显示了所有在库的工业机器人参数,用户选择实际需要的工业机器人,在工业机器人预览窗口会显示相对应的工业机器人的图片,点击最下端的【导入】,【确定】,即可实现工业机器人的导入功能 。

工业机器人导入操作

工业机器人导入操作

工业机器人导入完成后,视图窗口出现用户选中的工业机器人的模型,工作站导航树中在工业机器人组节点下创建了工业机器人的节点,与用户选中的工业机器人名称一致,这样工业机器人的所有参数信息就导入到了当前工程文件中。

新建工业机器人

工业机器人导入完成

工业机器人导入完成

在工业机器人库主界面中点击新建按钮,弹出新建工业机器人的界面。界面的所有参数都是空白或者是默认的初始参数。

 新建工业机器人界面的初始状态

 新建工业机器人界面的初始状态

在该界面中,用户需要设置工业机器人基本参数、定位坐标系和关节数据。其中工业机器人基本参数和关节数据是必须设置的项。

工业机器人基本数据设置包括工业机器人类型、轴数和缩略图文件。类型可以设置为

HSR1、HSR2、ABB、KUKA、FANUA、KAWASAKI 等类型。其它类型的工业机器人也可以进行定制。轴数目前只支持六轴工业机器人的创建。图形文件中点击省略号处,弹出文件选择对话框,选中预览图片,在预览窗口中就会显示出来。

工业机器人基本数据设置

工业机器人基本数据设置

关节数据设置中包括三部分:模型信息、尺寸参数、运动参数。展开模型信息折叠栏,是未进行模型信息设置的初始状态。每个关节对应的选择模型文件一栏处,弹出模型文件选择框,选择好每个关节所对应的模型文件。

 模型信息设置前

机器人模型

为了保持工业机器人导入后的模型合理,导入的关节的模型文件必须基于同一个基座标,因此在模型导入前,需要用三维软件(UG、Solidworks)把工业机器人的建模坐标移动至工业机器人基座底部,再依次导出工业机器人关节。

工业码垛机器人模型坐标设置

模型坐标设置

在选择关节模型后,系统会将对应的关节模型导入到视图界面中,当所有关节模型导入完成后,视图中会显示组装好的工业机器人整体模型,用户可以根据视图检查各个关节模型导入是否正确,工业机器人模型信息设置完成后的参数界面和视图界面。

工业码垛机器人模型信息设置后

模型信息设置后

展开尺寸参数折叠栏,设置各个关节的长度信息,为设置完关节长度的状态。

码垛工业机器人参数

设置尺寸参数

展开运动参数折叠栏,如图 2-7 所示,需要设置工业机器人各个关节的运动方式、运动方向、最小限位、最大限位、初始位置。运动方式有静止、旋转、平移三种方式。运动方向有 X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-。初始位置表示各个关节处于视图中姿态时对应的各个关节的实轴角度。如图是设置好的工业机器人运动参数。

机器人运动参数

设置运动参数

当所有参数设置好后点击确定按钮,新建工业机器人就完成了。 新建完成后,工业机器人库主界面的列表中出现该新建的工业机器人。

工业机器人

新建工业机器人完成后

川崎工业机器人建模参数也可以联系悦普达自动化的产品工程师获取产品手册。导入前需要把工业机器人各关节

模型转为.stl 格式。

编辑工业机器人

用户需要对已经存在工业机器人库的工业机器人进行修改时,可在工业机器人库主界面点击编辑按钮,打开工业机器人编辑界面,对库中工业机器人进行参数的修改。界面的构成跟新建工业机器人完全一致,不同的是编辑工业机器人打开时参数都是当前工业机器人设置好的参数。用户在界面中可以将需要修改的参数重新设置,然后点击确定按钮即可。


工业机器人逻辑编程教程

 

1、逻辑编程

输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通信,例如工具传感器等。

机器人与外设设备

 

2、可用逻辑指令

工业机器人可用逻辑指令

 

3、等待时间功能逻辑指令

(1)

工业机器人等待时间功能逻辑指令

(2)等待信号程序可用编写,例如以下常用形式。

机器人等待信号程序可用编写

(3)如果“WAIT FOR”指令被选择,你们下列参数可以被设置。

码垛机器人参数设置

(4)如果“WAIT FOR”指令被选择,你们下列参数可以被设置。

工业机器人参数设置

(5)如果“WAIT FOR”指令被采用打断前置判断的形式,每一个点都会精确达到即使条件已经满足。

机器人位置

(6)如果“WAIT FOR”指令选择 CONT 模式,你们条件将会被前置判断,如果条件满足,那么就会采用逼近方式。

 

4、输出功能

(1)以下功能按选件可以被选择。

输出功能

(2)简单输出指令一 (如果“OUT"指令被选择,那么以下参数可以设置)

机器人编程指令

(3)简单输出指令二

码垛机器人编程指令

(4)简单输出指令三

工业机器人编程指令

(5) 简单脉冲指令一

工业码垛机器人编程指令

(6)简单脉冲指令二

码垛工业机器人编程指令

 


 

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